Dal 1957 al 1963 vive a Milano, realizza i Racconti segnici, le lunghe pitture su rotolo e gli studi sulle Metamorfosi delle forme, raccolti in cicli pittorici a tema dedicati al paesaggio: dal 1956 al 1958 ai Balzi rossi e dal 1958 al 1961 al Paesaggio olandese. Torna quindi a Roma e tra il 1964 e il 1967 frequenta il laboratorio della Calcografia Nazionale dove approfondisce il linguaggio dell’incisione. Il risultato di questa esplorazione viene presentato nel 1968 alla Biennale di Venezia dove è invitato a esporre in una sala personale. Nel 1979 l’editore Scheiwiller pubblica il suo libro Il gesto e il segno e nello stesso anno espone a Palazzo Reale di Milano la serie Trama quadrangolare. Seguono altri cicli di pittura e incisione: Segni di Roma, Cosmati, Giardino di Euclide, Aure e Archi. Nel 1984 espone nuovamente in una sala personale alla Biennale di Venezia. Tra le tante mostre degli anni a seguire si ricordano le antologiche alla Calcografia Nazionale nel 1990, alla Basilica Palladiana di Vicenza nel 2005 e alla Galleria Nazionale d’Arte Moderna e Contemporanea nel 2017. Si dedica alla docenza e insegna alla Calcografia Nazionale, alla Wesleyan University, all’Università di Siena, all’Accademia di Belle Arti di Roma (di cui è poi direttore) e alla Scuola libera di grafica di Matera. Le sue opere sono conservate al British Museum di Londra, al Museo Ludwig di Colonia, allo Stedelijk Museum di Amsterdam, ai Musei Vaticani, agli Uffizi di Firenze, al MART di Rovereto e alla Galleria Nazionale d’Arte Moderna e Contemporanea, che conserva il suo archivio. Ottiene vari riconoscimenti, tra cui il premio Feltrinelli dell’Accademia dei Lincei nel 1988 per la grafica e nel 2003 per l’incisione, il premio Cultori di Roma nel 2002 e il premio Vittorio De Sica per le arti visive nel 2014. È membro della Koninklijke Vlaamse Academie van België, dell’Istituto Nazionale di Studi Romani e dell’Accademia Nazionale di San Luca, della quale è presidente nel biennio 2011-12.